皇家親軍二十六衛(wèi)明初直屬于皇帝統(tǒng)領(lǐng)的親軍，由洪武大帝朱元璋仿唐宋等前朝制度設(shè)上十二衛(wèi),，永樂大帝朱棣增設(shè)十衛(wèi)，明宣宗宣德皇帝增設(shè)四衛(wèi),，合計(jì)二十六衛(wèi)組成。但是后來(lái)在土木堡之變后隨著文官集團(tuán)的崛起,，親軍中只有錦衣衛(wèi)只屬于皇帝,，其余二十五衛(wèi)或多或少受到兵部轄制。

　　衛(wèi)所統(tǒng)領(lǐng)稱指揮使（正三品）,，下有同知（從三品）,、指揮僉事、衛(wèi)鎮(zhèn)撫,、經(jīng)歷,、知事、吏目,、倉(cāng)大使和副使,。衛(wèi)之下有所，京衛(wèi)下轄所的數(shù)量多于地方衛(wèi),，所的統(tǒng)領(lǐng)為千戶（正五品）,，千戶轄十個(gè)百戶（正六品）,，百戶下轄兩個(gè)總旗,，總旗下轄五個(gè)小旗，小旗為最基本的戰(zhàn)斗單位,。二十六衛(wèi)巔峰時(shí)期,，衛(wèi)所所轄兵士過萬(wàn),。土木堡之變之后欲三大營(yíng)一起，成為京師的守衛(wèi),。

　　一,、洪武設(shè)立上十二衛(wèi)

　　1、金吾前衛(wèi)

　　2,、金吾后衛(wèi)

　　3,、羽林左衛(wèi)

　　4、羽林右衛(wèi)

　　5,、府軍衛(wèi)

　　6,、府軍左衛(wèi)

　　7、府軍右衛(wèi)

　　8,、府軍前衛(wèi)

　　9,、府軍后衛(wèi)

　　10、虎賁左衛(wèi)

　　11,、旗手衛(wèi)

　　12,、錦衣衛(wèi)

　　二、永樂增設(shè)十衛(wèi)

　　1,、金吾左衛(wèi)

　　2,、金吾右衛(wèi)

　　3、羽林前衛(wèi)

　　4,、燕山左衛(wèi)

　　5,、燕山右衛(wèi)

　　6、燕山前衛(wèi)

　　7,、大興左衛(wèi)

　　8,、濟(jì)陽(yáng)衛(wèi)

　　9、濟(jì)州衛(wèi)

　　10,、通州衛(wèi)

　　三,、宣德增設(shè)四衛(wèi)

　　1、騰驤左衛(wèi)

　　2,、騰驤右衛(wèi)

　　3,、武驤左衛(wèi)

　　4、武驤右衛(wèi)

　　四,、職能：

　　旗手衛(wèi)主要職能是皇城守門,，執(zhí)掌御駕所用的金鼓、旗幟（儀仗兵）,，其次的職責(zé)是侍衛(wèi)親軍所共同的,，與其余諸衛(wèi)共同護(hù)駕左右，宿衛(wèi)宮禁，負(fù)責(zé)皇室的安全,。錦衣衛(wèi)主要是特務(wù)機(jī)構(gòu),，而其余諸位主要是守衛(wèi)。

　　紫禁城南部:從午門到承天門左右兩邊,，及左右長(zhǎng)安門,，至皇城東西面，屬于旗手衛(wèi),、濟(jì)陽(yáng)衛(wèi),、濟(jì)州衛(wèi)、府軍衛(wèi),、虎賁右衛(wèi),、金吾前衛(wèi)、燕山前衛(wèi),、羽林前衛(wèi),。

　　紫禁城東部:東華門左右兩邊到東安門左右兩邊，屬于金吾左衛(wèi),、羽林左衛(wèi),、府軍左衛(wèi)、燕山左衛(wèi),、虎賁左衛(wèi),。

　　紫禁城西部:西華門左右兩邊到西安門左右兩邊，屬于金吾右衛(wèi),、羽林右衛(wèi),、府軍右衛(wèi)、燕山右衛(wèi),。

　　紫禁城北部:玄武門左右兩邊到北安門左右兩邊,，屬于金吾后衛(wèi)、府軍后衛(wèi),、通州衛(wèi),、大興左衛(wèi)。

　　而鼎鼎大名的錦衣衛(wèi),，則是專屬特務(wù)機(jī)構(gòu),，“掌直駕侍衛(wèi)、巡查緝捕”,。下設(shè)南北鎮(zhèn)撫司,，北鎮(zhèn)撫司負(fù)責(zé)從事偵察、逮捕,、審問,、檢查百官和百姓等活動(dòng),，也有參與收集軍情、策反敵將的工作,，其下管轄著臭名昭著的詔獄,。而南鎮(zhèn)撫司則是一個(gè)錦衣衛(wèi)內(nèi)部監(jiān)察機(jī)構(gòu),，只負(fù)責(zé)監(jiān)察北鎮(zhèn)撫司錦衣衛(wèi),，負(fù)責(zé)本衛(wèi)的法紀(jì)、軍紀(jì),。

　　而騰驤左,、右衛(wèi)，武驤左,、右衛(wèi),，起初只是負(fù)責(zé)掌隨駕護(hù)衛(wèi)。

　　五,、后續(xù)發(fā)展：

　　后來(lái)在土木堡之后,，京城三大營(yíng)和附近的親軍精銳基本損失殆盡。重建衛(wèi)所親軍,，并恢復(fù)到原來(lái)的戰(zhàn)斗力,，這需要很長(zhǎng)的一個(gè)過程，而除了錦衣衛(wèi)之外的洪武和永樂時(shí)期設(shè)置的其余二十一衛(wèi),，由于漸漸歸屬兵部,，所以再也沒有恢復(fù)到從前的水平。而隸屬于御馬監(jiān)的騰驤左,、右衛(wèi),，武驤左、右衛(wèi)四衛(wèi),，就更加重要起來(lái),。選天下衛(wèi)所官軍年力精壯者及虜中走回男子，收作勇士,，常數(shù)千人,，俱屬御馬監(jiān)。

　　真正起到守衛(wèi)京師安全的,，就只有四衛(wèi)和重組的三大營(yíng),。再到后來(lái)，騰驤四衛(wèi)的勇士和精壯的旗軍被抽調(diào),，另外組建勇士營(yíng)和四衛(wèi)營(yíng),，在四衛(wèi)指揮使中挑選坐營(yíng)官。由此,，成立的四衛(wèi)營(yíng)和勇士營(yíng)取代了四衛(wèi),，成為了京城最重要的守衛(wèi)者,。而且，勇士營(yíng)的地位尚在四衛(wèi)營(yíng)之上,。

　　到了正德時(shí)代,，明代親軍二十六衛(wèi)，除了錦衣衛(wèi),，基本就是隸屬于兵部的京城附近常備駐守軍,，戰(zhàn)力每況愈下。同時(shí)永樂時(shí)期崛起的三大營(yíng),、景泰之后崛起的勇士營(yíng)和四衛(wèi)營(yíng)取代這二十五衛(wèi),，成為了京師實(shí)際捍衛(wèi)者。